Unitree G1 基础型号 | 人形机器人
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多种规格: G1 Pro
Unitree G1 基础型号
Unitree G1 基础型号 G1 Basic、G1 Pro 和 G1 E 是面向服务、活动、娱乐和学术应用的人形机器人平台。它们具备 23 至 29 个自由度，集成深度相机、3D LiDAR 或超广角 LiDAR 以及 8 核处理器，可实现精准的环境感知和多样化的运动能力。WiFi 6、蓝牙 5.2、麦克风阵列和扬声器便于集成到现有系统中。G1 Pro 和 G1 E 还通过 100-TOPS 扩展坞进一步增强平台性能，G1 E 还额外支持通过 SDK 进行二次开发。
亮点
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三款基础型号的区别
特性 | G1 Basic | G1 Pro | G1 E |
|---|---|---|---|
自由度 (DOF) | 23 | 29 | 29 |
手臂 | 5-DOF | 7-DOF | 7-DOF |
腰部 | 1-DOF | 3-DOF | 3-DOF |
最大膝关节扭矩 | 90 Nm | 120 Nm | 120 Nm |
手臂负载 | 最高 2 kg | 最高 3 kg | 最高 3 kg |
LiDAR | 标准 | 增强传感器套件 / LiDAR | 增强传感器套件 / LiDAR |
运动性能 | 标准 | 高 | 高 |
二次开发 | ✕ | ✕ | ✓ |
ROS 2 支持 | ✕ | ✕ | ✓ |
AI 与研究应用 | ✕ | 适用于部分应用 | ✓ |
主要应用场景 | 演示与展示 | 性能与娱乐 | 开发与研究 |
概览
G1 Basic：23 DOF，90 Nm 膝关节扭矩，非常适合演示和展厅应用。
G1 Pro：29 DOF，120 Nm 膝关节扭矩，更强的移动能力和动态性能。
G1 E：Pro 级硬件，配备面向 ROS 2、AI 和研究项目的开放开发平台。
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Unitree G1 Pro：更强的动态性能与运动自由度
Unitree G1 Pro 在 G1 人形机器人平台的基础上提升了移动能力和性能，适用于动态应用。凭借 29 个自由度，包括每条手臂七个自由度和 3 自由度的腰部，Pro 版本能够实现比 G1 Basic 更复杂、更自然的动作序列。膝关节最大扭矩可达 120 Nm，手臂则可承载约 3 kg 的负载。额外的运动程序支持舞蹈、功夫和翻滚等动作。因此，G1 Pro 特别适合演出、活动、科研、高校以及对运动动态性和人形运动学多样性要求较高的演示场景。
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如何控制 Unitree G1 Pro
根据应用场景的不同，Unitree G1 Pro 可通过多种控制方式操作。对于演示和预定义动作序列，可使用随附的遥控器便捷操作。此外还提供 Wi-Fi 6 和 Bluetooth 5.2 无线通信方式。对于更高级的应用，G1 平台提供基于 SDK、DDS 和 ROS2 的通信接口，可用于处理运动、传感器和状态数据等。不过 G1 Pro 的重点在于使用现有的运动和性能功能。面向开发的 G1-E 型号则专为大规模的内部软件开发和定制控制任务而设计。
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