脚垫输送

为了自动分拣和搬运脚垫，VICIM使用了由Y轴和Z轴组成的igus线性龙门。 Y轴包括：drylin® ZLW-20200同步带平台，同步带张力700N，进给速度144毫米/转，铝制导轨，表面：硬质阳极氧化，PU钢丝同步带，白色，200毫米长的导向滑块，铝制支承，由带编码器和齿轮（i=5:1）的易格斯NEMA24步进电机驱动。 Z轴包括：drylin® GRR-20120悬臂机构，AWMR空心轴，进给速度72.26毫米/转，铝轴，100毫米长的导向滑块（含可调轴承），铝制支承，由带编码器和制动器的易格斯NEMA24步进电机驱动。 由于安装了气动末端执行器，机器人可以牢牢吸附脚垫，将脚垫移动更长的距离。